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近期伴跟着马斯克访华、最新测试版块升级及对外授权意向的新闻发布，市集对特斯拉FSD（Full Self-Driving）善良度大幅进步，主要善良点齐集在：一、FSD面前在北好意思的落地进展；二、FSD若要引入中国需作念哪些准备。咱们轮廓FSD的技能配景uG环球色碟，对以上两个场合进行梳理及尝试解答，并建议捏续善良自动驾驶行业关连投资契机。

摘抄

FSD——捏续迭代升级的高阶智驾居品，超前感知算法架构和高效数据闭环上风。FSD（十足自动驾驶）是当今特斯拉Autopilot智驾居品组合最高级居品，自4M19动手单独销售后，进程屡次迭代，当今V11.4版块可终了包含高速领航、城市说念路领航和停车三域智驾功能。特斯拉旨在通过FSD提供全无东说念主驾驶，面前还需驾驶员及时监控，仍属于L2高级接济驾驶。面前FSD为Beta测试阶段，需要用户的遍及信得过数据进行反哺升级。硬件端FSD可运行于HW3.0及以上硬件平台；软件依赖BEV+Transformer对附近环境的感知和定位，以及Dojo超算中心对遍及训诲数据的高效闭环。

FSD北好意思渗入率或已达25%，永恒看好订阅模式。2019年4月FSD运行售价为5,000好意思元，随后几经加价，面前北好意思地区购买FSD一次性付费为15,000好意思元，或按月订阅99/199好意思元/月。限制2023年1月北好意思FSD用户数为40万，经咱们测算，北好意思渗入率或已达25%操纵。跟着FSD售价进步，比年来FSD的一次性付费意愿捏续下落，咱们合计，永恒来看用户或更倾向于订阅模式，利好公司优化盈利结构。

FSD如在中国执行，整套数据闭环需在境内，需在数据采集、模子训诲方面进行准备。对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer技能所需的数据和训诲前提，咱们合计，面前FSD入华需斟酌BEV感知决策是否不错得到很好的土产货化适配。咱们从两个方面梳理了FSD在国内需要作念的准备-舆图关连：因律例要求，舆图测绘或需要与中国厂商和解；数据方面：由于数据需境内保存，特斯拉需搭建原土算计中心和组建在地算法适配团队。回顾来看，特斯拉FSD国内鼓吹还需与更多国内厂商及团队东说念主员深远和解互动，咱们瞻望或将创造更多国内自动驾驶产业链发展机遇。

咱们合计FSD执行有助于进步市集对智能驾驶领会，从而驱动行业发展，建议捏续善良智驾整车龙头和关连供应商与事迹商。 

正文

皇冠客服飞机：@seo3687问题一：Tesla FSD是什么？

FSD是特斯拉的自动驾驶（Autopilot）居品中的最高级

FSD全称是Full Self-Driving（十足自动驾驶），是特斯拉推出旨在终了全无东说念主驾驶的智驾居品，面前仍处于Beta版块（测试版）。特斯拉官网默示，面前Autopilot居品（包括FSD）仍需驾驶员及时监控车辆状态；将来若要终了无需驾驶员监管，则需通过遍及测试讲解系统不错远比驾驶员愈加可靠，且具备律例许可。面前，FSD功能正在北好意思进行公开测试，通过FSD订阅者的信得过驾驶数据反哺FSD软件算法智力，因此特斯拉以FSD Beta对功能定名。咱们合计，当今FSD Beta仍属于SAE或是国标智驾等第分手中的L2级（组合接济驾驶），是否不错升级至L3/L4级还需不雅察。

特斯拉Autopilot分三个脉络，分别对应不同的功能和售价。特斯拉的三个等第智驾居品，由低到高分别为基础版（Basic），增强版（Enhanced，EAP）和FSD。其中基础版和增强版在国内销售的车型如故落地，FSD尚未引入国内，但不错在购车时进行付费选装，待FSD引入中国时才不错上车。FSD当今只在北好意思地区（好意思国和加拿大）推出。

图表1：特斯拉中国、好意思国Autopilot功能分级及对应售价

贵寓来源：公司官网，中金公司商酌部

FSD价钱捏续飞腾，为裁汰门槛推出每月订阅模式。FSD在2019年前是EAP的升值功能，从19年4月起，FSD动手动作单独的功能进行销售，并从此履历过数次加价，公司给出的加价情理是特斯拉在AI上头终了的冲破不错带来加价匹配的价值。面前好意思国的FSD一次性售价为15,000好意思元（加拿大为19,500加币）。或者是一次性购买门槛较高，特斯拉在好意思国推出（加拿大尚未推出）FSD按月订阅模式，价钱为99（已购买EAP）或199好意思元/月。中国尚未推出订阅模式，思体验增强版EAP的用户需一次性支付较为斯文的选装用度32,000元。

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图表2：特斯拉FSD好意思国售价变化一览

贵寓来源：not a tesla app, 公司公告，中金公司商酌部

FSD功能从硬件HW3.0版块动手复古，HW4.0发布在即

算力平台从外采到自研，从孤独阻抑器到齐集式域控。特斯拉Autopilot硬件版块从2014年汲取的Mobileye单芯片单录像头HW1.0动手，平均两年操纵会进行一次迭代。从HW2.0起，特斯拉动手汲取自研智驾域阻抑器，由多颗英伟达芯片组成的算力平台，8颗1.2MP的录像头接入到域控当中，并与毫末波雷达信息进行会通。面前大范围部署的HW3.0，特斯拉对域控算力进行了大升级，从英伟达的算力平台改为自研的FSD芯片和NPU，GPU算力进步了12倍，每秒不错处理的视频帧数也进步了快要21倍，这在其推出的19年是业界公认的性能第一梯队。

图表3：HW1.0汲取的单芯片单录像头决策

贵寓来源：有驾、中金公司商酌部

图表4：HW2.0/3.0传感器确立

注：毫米波和超声波雷达在HW3.0中不再使用贵寓来源：Yole，中金汽车商酌部

HW3.0又称FSD Computer，特斯拉在HW3.0平台上提供FSD Beta功能。HW3.0不错知足Autopilot纯视觉决策所需的遍及图像处理需求，较高的视频流处理帧数也为及时构建BEV（俯瞰图）打下基础。针对购买了FSD，然而车辆仍汲取HW2.0和HW2.5的老车主，特斯拉提供付费升级事迹，升级用度为1000好意思元。

图表5：HW3.0汲取域控决策和自研芯片

贵寓来源：特斯拉AI Day，中金公司商酌部

更高规格的HW4.0公布在即，媒体报说念已在加州工场新坐蓐的Model Y 上车。字据媒体报说念，HW4.0或在传感器和域阻抑器上齐有较猛进度的升级：录像头数目瞻望从原先的8颗进步到11颗；新增了4D毫米波雷达（代号Phoenix）；算力芯片也升级到了第二代FSD芯片，瞻望两颗算力可达500Tops操纵；内存也瞻望有较大的升级，从8颗LPDDR4升级到16颗GDDR6内存，在容量进步的同期，传输速率大幅进步，进一步开释数据传输带到来的性能瓶颈。

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马斯克曾在4Q22事迹会上默示，HW3.0将不行升级至HW4.0，情理一是在FSD体验上两者不会有很大区别，HW4.0则会在系统可靠性有更大进步；另一个情理是，全面替换将带来较大的资本加多，无法终了交易闭环。咱们合计，HW4.0若在传感器吩咐上有所变动，将很难兼容HW3.0传感器确立；同期功能性而言，HW4.0领有更好的硬件，势必会比面前如故充分开释潜能的HW3.0，有更多或更强的功能，那么HW3.0系统会捏续真贵多久，同期怎样对如故全额购买FSD的奢华者进行升级，咱们建议捏续善良。

 

图表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（瞻望）确立一览

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注：HW4.0尚未官方发布，表中数据为字据汽车之心报说念所预估的值贵寓来源：汽车之心，公司官网，中金公司商酌部

FSD的终了依托基于BEV的软件算法和基于Dojo的高效数据处理

BEV感知和高效数据闭环为FSD最中枢技能。特斯拉在2021年和2022年的AI Day展示了其FSD落地的两大技能底座，一个是BEV+Transformer的感知算法架构，另一个是Dojo超算系统。前者为FSD提供了不依赖高精舆图的感知和定位智力，后者则是复古算法快速迭代响应用户反馈，终了高效数据闭环。

► BEV+Transformer：公司率先业界，在2021年的Tech Day提倡使用BEV（Bird Eye’s View，俯瞰图）进行特征级会通，将车四周录像头所拍摄到的画面，通过Transformer索求共同特征进行三维构建。在不依赖高精舆图的情况下，终了对车辆附近及时构图，并基本准确地判断车辆周围物体的位置和轮廓，以及车说念线、路墩、信号灯等交通次第。

图表7：特斯拉FSD感知-有筹算-阻抑软件架构

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贵寓来源：特斯拉AI Day，中金公司商酌部

Transformer是愚弄注见识机制来判断险峻文或是不同图片之间关联进度的算子模子。汲取Transformer的算法架构，所谓的“大模子”，频繁有遍及的参数需要训诲。好在Transformer得当平行算计，不错在GPU上高效训诲和推理。但同期污点是，由于参数较多，其优异的推崇需要大范围数据集进行训诲，少量据集上推崇不如传统的卷积神经蚁集。因此，为了不错充分施展BEV+Transformer感知算法和积存的遍及行车数据，特斯拉研发了超算系统Dojo。

图表8：特斯拉BEV+Transformer感知架构解读

贵寓来源：特斯拉 AI Day，中金公司商酌部

► Dojo：公司于2021年AI Day推出Dojo超算系统，Dojo系统是一个改变的非冯诺依曼想象（复古并走时算），搭配较丰富的蚁集结构和接口、均衡的资源蔓延和功耗，以及对应的存储和诊疗结构。咱们合计，超算中心是复古FSD大数据模子演进的关节，公司通过愚弄Dojo高厚实性、高拓展性、高并行算力特点，构建更高效的数据标注、算法迭代、模拟考据智力，捏续扩大FSD的算法率先上风。

结构上来看，Dojo基于公司自研的AI训诲芯片D1构建，D1芯片的想象是为了终了“专芯专用”，其排布面孔、带优容量、节点架构等均围绕终了最好神经蚁集训诲智力而想象。想象方面，D1芯片汲取分散式架构和7nm制造工艺，单片FP32达22.6 TOPS 算力，可终了50万个训诲节点无缝谀媚，组成超大范围算计阵列。

图表9：D1芯片架构

贵寓来源：特斯拉AI Day，中金公司商酌部

图表10：Dojo量产时可达到4.4x A100芯片训诲速率

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注：训诲倍数为运行自动标注算法和神经蚁集模子Occupancy Network时较A100单芯片的训诲速率贵寓来源：特斯拉AI Day，中金公司商酌部

问题二：Tesla FSD在北好意思地区鼓吹情况？

功能捏续OTA升级，体验接续优化，契机与挑战并存

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FSD Beta从2020年动手捏续快速迭代，优化功能。FSD Beta最早于2020年10月动手向小批量早期测试者推送V6.0版块，同庚系统捏续迭代更新至V8.0版块，在最动手的100天，FSD Beta共进行了13次迭代，无论是大版块号升级如故更新频率均倍说念前行。2021年7月动手推送的V9.0是一次具里程碑式的更新，其系统带受纯视觉，不再使用前向毫米波雷达。V9.0也改善了UI界面，行驶体验变得愈加顺滑，但同期智能召唤、攻击遁入因毫米波雷达的取消而暂时关闭，最高时速也从90mph裁汰到了75mph。

引入安全评分机制，新2正网客服 渐渐提高公测车辆数目。21年9月推送的V10版块将FSD Beta带入另一个阶段，从V10.2动手，FSD Beta动手向购买或订阅FSD的用户进行分批次推送。推送的礼貌是字据特斯拉对驾驶员的安全评分由高到低决定，在V10.2版块，唯有100分的用户才不错进行升级，跟着版块的进步，安全评分的门槛也在捏续裁汰，FSD Beta的渗入率也渐渐进步。

图表11：特斯拉与21年9月成立Safety Score评估驾驶安全

注：Safety Score从前向碰撞预警、急刹车、急转弯、不安全跟车、Autopilot前行接受五个角度评估，可用于特斯拉车险订价贵寓来源：not a tesla app，中金公司商酌部

最新V11版块扩大FSD适用范围至高速路况，至此城区和高速场景买通。面前，FSD Beta如故更新至V11.4.2版块，相较于V10版块，V11将FSD Beta的使用范围延长到了高速说念路，归一了城区和高速的算法栈，齐由BEV+Transformer进行视觉感知，有筹算算法也进行融合，匡助车辆在高速上更适宜打发更复杂的车辆交互，同期有更顺滑的变说念体验。

图表12：Tesla FSD开启公开测试以来的紧要版块更新

贵寓来源：Autopilot Review，公司公告，中金公司商酌部

FSD Beta 仍有捏续跳跃空间，偶发神经蚁集跷跷板快乐。从北好意思使用者反馈[3]来看，当今FSD Beta仍有一些问题需要经管，举例偶尔的检测空虚（行东说念主意图判断裂缝，前车跟踪丢失等）导致的无语延缓，路口及高速莫得聘用正确的说念路通行，倒车时测距不厚实等。咱们合计，面前FSD展露的问题仍然很猛进度跟视觉感知的距离、精度不及商量，后续跟着更多有针对性的数据被网罗训诲，此类问题有望在后续版块被优化。虽然，神经蚁集的跷跷板效应仍然存在，即优化一个场景可能会导致另一场景推崇形成差，举例在早期V11版块中对隔邻车辆或行东说念主过度严慎可能是由引入高速场景导致，因此咱们合计，需捏续善良需捏续善良FSD全面推崇，而不是只善良增量功能。

北好意思如故十足绽开，即买即用，FSD渗入率或已达到25%

FSD Beta 动手公开推送，渗入率达到北好意思市集25%。从22年11月份动手FSD Beta不再对安全评分进行要求，不错向简直一齐北好意思FSD已购买或订阅车主进行推送。公司默示[4]限制于1M23，如故有40万北好意思用户接入了FSD Beta，相较于特斯拉12M22公布的数据为28.5万，进步了约40%。咱们假定，以18年到22年特斯拉好意思国拜托车辆累计总额152万辆动作北好意思的特斯拉保有量算计，FSD在北好意思渗入率或已达到约25%（包含一次性选装和订阅）。

数据方面，特斯拉在23年5月的股东大会默示，FSD使用里程如故累计达到2亿英里（约3.2亿公里）。斟酌到V11之前FSD主要的行驶范围在城区，3.2亿公里的城市行驶数据积累放眼环球也已数一数二，灵验匡助特斯拉挖掘更多长尾场景，高效进行算法迭代，捏续优化体验。

图表13：特斯拉公布的北好意思绽开FSD车辆数

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例如，如果选择了印花款半裙，可以选择纯色或素色的针织衫来凸显半裙的图案。此外，针织衫的长度也应该与半裙相匹配，避免过长或过短而影响整体效果。

贵寓来源：not a tesla app，公司公告，中金公司商酌部

图表14：特斯拉2018年以来好意思国累计拜托量

贵寓来源：公司公告，中金公司商酌部

反不雅历史，FSD 的售价进步不免会扼制奢华者付费选装意愿，远期或订阅用户成为主流。字据Teslike[5]特斯拉车主订车考查问卷所得，FSD在好意思国单独列为付费款式初期（6,000好意思元即可选装），选装率曾一度达到60%操纵，然而跟着FSD价钱的几次提价，选装率有相配明显的下落。字据上述Teslike考查问卷数据，插足2022年，FSD选装率降到10%操纵，对应的是1M22 FSD提价至12,000好意思元；插足2023年，FSD的选装率更是跌至2%操纵，对应的是15,000好意思元的售价。选装率在23年头有所进步，咱们合计，这个进步或者是因为FSD的逐步老到，其居品力进步带动了更多用户订车时选装。永恒来看，咱们判断，15,000好意思元（对应6.25年的FSD订阅支拨）的一次性售价会驱使用户倾向于聘用按月订阅FSD模式，而FSD的一次性付费选装比例会保管在较低的比例，小于10%。

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图表15：特斯拉FSD在好意思国Model 3&Y 的选装率预计

注：基于好意思国预定车主的问卷考查反馈网罗统计出的收尾，不错反馈趋势，但不代表准确数值。19年4月前，购买FSD需在EAP基础上稀奇收费，因此FSD在其时本色售价达到8,000好意思元（EAP 3,000好意思元+FSD 5,000好意思元）。贵寓来源：Teslike Survey，中金公司商酌部

问题三：Tesla FSD在非北好意思地区鼓吹情况？

在中国：若要引入FSD，特斯拉需在数据采集、训诲方面进行准备

对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer技能所需的数据和训诲前提，咱们合计，面前FSD若要入华，需考量BEV感知决策是否不错得到很好的土产货化适配。理会这个问题需要从舆图采集和数据闭环两个方面讲起：

舆图采集：

► 测绘模式-受限：BEV的生成或波及舆图测绘行径。字据《测绘法》界说，测绘是指“对当然地舆身分或者地表东说念主工次第的时势、大小、空间位置过甚属性等进行测定、采集、表述，以及对取得的数据、信息、效果进行处理和提供的举止。”同期《测绘法》第八条司法了外资来华测绘必须经政府批准，且与我国商量部门或单元和解进行。因此，特斯拉BEV算法若被判定为波及到测绘工序，则需与国内具备甲级制图天赋的图商进行和解。

► 编制模式-或不受限：FSD的技能机制或不波及舆图编制。字据《对于导航电子舆图经管商量司法的奉告》[7]，国度律例不容番邦企业从事导航电子舆图的编制。咱们合计，特斯拉或不受该律例敛迹，因为BEV十足在车端生成，且为及时的局部舆图，不波及到上传至云表进行全局拼接，因此FSD的BEV土产货落地或不受此律例限制。

数据闭环：

► 数据存储-受限：特斯拉数据需中国境内存储。由于特斯拉车辆配备的传感器不错采集遍及的社会层面、个东说念主层面的敏锐信息，为了保护此类信息安全，特斯拉21年在上海超等工场搭建数据中心，总共中国业务所产生的所稀有据，包括坐蓐数据、销售数据、事迹数据和充电数据等，十足存储在中国境内，同期通过数据加密、鉴权、考查阻抑等技能技巧确保存储安全。咱们合计，由于数据要求境内存储，特斯拉需在中国境内对模子进行适配训诲。

► 算力中心-受限：特斯拉或需要建立原土的“超算中心”。FSD Beta在好意思国不错很连忙地进行迭代升级，很大一部分原因在于所网罗数据的高效闭环。数据闭环一是依赖于高效的算法，二是依赖于纷乱的算力。咱们合计，算法不受跨境的敛迹，然而算力会受强地舆位置的制约。因此，若特斯拉思要在国内高效地处理数据、训诲模子，或需要在国内搭建算力中心，来专门事迹中国市集。决策一是引入Dojo超算平台，决策二是外采事迹器显卡，举例英伟达A100。

在这场激烈的比赛中，体育明星Cristiano Ronaldo向他的对手们展示了他的出色技巧和专业水平，让人们不禁想起了他在上届欧洲杯上的壮举。当然，有些人开始传言他的成功是因为他在博彩行业获得了内幕信息，但这些都只是无稽之谈而已。

► 数据团队-受限：特斯拉需组建原土的数据闭环团队。算法的进步，离不开对特定地区独有场景的理会。同期，数据需要在国内终了闭环，因此咱们合计，特斯拉或需要组建土产货盘数据闭环团队，以复古算法适配，和后续对长尾场景的接续优化。

图表16：特斯拉需要在中国境内完成数据闭环

贵寓来源：特斯拉AI Day，中金公司商酌部

在欧洲：需欧盟准入，但数据敛迹弱于中国

特斯拉或动手在欧洲进行FSD Beta路测。据好意思国电车媒体InsideEV 5月23报说念，Teslascope[8]平台上显现有三辆车分别在澳大利亚、德国和比利时接受了FSD Beta的OTA升级。于此同期，特斯拉官网面前正在招聘的欧洲列国ADAS测试员（ADAS Test Operator），测试职责与FSD土产货适配诉求相匹配。咱们合计，特斯拉或有益向在欧洲列国开展FSD Beta的测试使命，咱们建议捏续跟进。

图表17：特斯拉在欧洲招聘ADAS测试员

贵寓来源：公司官网，中金公司商酌部

图表18：特斯拉欧洲ADAS测试职使命要求

贵寓来源：公司官网，中金公司商酌部

FSD若要引入欧洲，着手是要得到欧盟律例的准许进行测试。马斯克在旧年3月和6月说起，特斯拉如故准备好将FSD Beta提交给欧盟官员进行认证，况兼有望在旧年夏天讲求引入。从收尾来看，尚无明投诚息说明特斯拉FSD已通过欧盟律例认证，而从面前测试进展来看，律例认证周期或远超公司预期。

欧洲特斯拉数据不错传回好意思国进行模子训诲。由于好意思国与欧洲签署了所谓的Privacy Shield 2.0[10]合同，允许西洋科技公司跨国境传输用户数据，因此，特斯拉在欧洲无需面对数据土产货存储，异域模子训诲的发愤。咱们合计，从数据敛迹而言，欧洲FSD落地详情趣较高。

本文作家：中金邓学任丹霖常菁，本文来源：中金点睛，原文标题：《特斯拉十足自动驾驶（FSD）系统三问三答》

邓学  分析员 SAC 执证编号：S0080521010008 SFC CE Ref：BJV008

任丹霖  分析员 SAC 执证编号：S0080518060001 SFC CE Ref：BNF068

常菁  分析员 SAC 执证编号：S0080518110003 SFC CE Ref：BMX565uG环球色碟

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